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A l'aube de l'humanité, des singes anthropoïdes vivent dans un milieu hostile et violent. Quelques-uns d'entre eux découvrent un jour un énigmatique monolithe noir, tombé du ciel, qui semble modifier leur comportement. Soudain inspiré, l'un de ces primates crée le premier outil avec un os et s'en sert pour chasser et se défendre. Des millénaires plus tard, en 2001, le docteur Heywood Floyd se dirige vers la Lune à bord d'un vaisseau spatial. Il est chargé d'une mission confidentielle : il doit enquêter sur un monolithe découvert au cours de fouilles dans le cirque lunaire de Tycho. Selon les premières observations, l'objet émettrait un signal mystérieux...