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Tout en travaillant comme serveuse dans un restaurant, Angela Darling élève seule ses trois enfants, Wendy et les jumeaux James et Douglas. Wendy s'ennuie. La perspective de grandir l'effraie. Un soir, près de la voie ferrée où les enfants ont pris l'habitude de jouer, elle suit l'étrange silhouette d'un petit garçon qui l'invite à monter dans un train en marche. En compagnie de ses deux frères, elle suit le garçon, Peter, qui les emmène dans un monde parallèle peuplé de pirates et où les enfants ne grandissent jamais...